? ? 隨著伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，富士伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等，工業(yè)機(jī)器人以及數(shù)控機(jī)床的先進(jìn)性取決于加工精度，而富士伺服電動(dòng)機(jī)在驅(qū)動(dòng)機(jī)械時(shí)，機(jī)械的剛性與結(jié)構(gòu)、間隙、軸中心的偏移等都會(huì)引起電動(dòng)機(jī)振動(dòng)，電動(dòng)機(jī)振動(dòng)導(dǎo)致設(shè)備精度降低，如果工業(yè)機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床精度受電動(dòng)機(jī)振動(dòng)的影響，將影響被加工裝備的質(zhì)量，就這一角度而言，富士伺服電動(dòng)機(jī)振動(dòng)抑制的研究十分必要。電動(dòng)機(jī)的振動(dòng)抑制是電動(dòng)機(jī)控制領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，電動(dòng)機(jī)振動(dòng)抑制的研究對促進(jìn)電動(dòng)機(jī)控制也有著重要意義。
? ? 以振動(dòng)抑制為目的的控制技術(shù)研究飛速發(fā)展，對因機(jī)械系統(tǒng)剛性低而引起的扭轉(zhuǎn)振動(dòng)的研究尤其廣泛，提出了諸多富士伺服電機(jī)震動(dòng)的解決方案。采用傳統(tǒng)PID控制是過去50年常用的方法，隨后出現(xiàn)了利用觀測器、陷波器、濾波器結(jié)合PID控制的控制方法對傳統(tǒng)的PID控制進(jìn)行改進(jìn)，發(fā)展至今又提出了與自適應(yīng)算法、模糊控制理論、滑模變結(jié)構(gòu)、H∞控制理論、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及遺傳算法等結(jié)合的控制方法，還有加入快速傅里葉變換(FFT)的補(bǔ)償方法。另外，19世紀(jì)60年代早期提出的一種分析系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性的方法——狀態(tài)空闖方法論，最近幾年才開始在丁業(yè)上應(yīng)用，近幾年又提出了一種具有很高的抑制響應(yīng)非線性的控制方法。
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