在機器人系統(tǒng)中，為何不能直接用伺服電機控制關(guān)節(jié)運動，而需要加減速機？首先要明確工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的工況： 1. 需要撐住后端機構(gòu)由于重力產(chǎn)生的扭矩 2. 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速不高那么使用減速機的原因有兩點，第一提升扭矩，第二提控制分辨率和閉環(huán)精度打個比方，一個50:1的諧波減速機就能輕松將一個額定100mNm的電機的額定扭矩提升到5Nm，代價是： 1. 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速比直驅(qū)高49倍——本來工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速就不高一般都是每秒一兩轉(zhuǎn)，額定100mNm的電機輕松跑6k轉(zhuǎn)/min，白不轉(zhuǎn)那么快。要是嫌轉(zhuǎn)的不夠快? 好說，提電壓唄，只要軸承和轉(zhuǎn)子撐得住。 2. 重量提高到原來3倍——舉個例子 maxon EC45最厚的那個電機，額定轉(zhuǎn)矩83mNm,110g，maxon EC90，額定轉(zhuǎn)矩560mNm, 600g。可以腦補一下額定5Nm的電機重量是多少倍... 3. 維持相同扭矩時，發(fā)熱功率是不加減速機的1/2500. 其實不是說額定100mNm的電機干不到5Nm，往死里提電流就好了，就是電機會比較燙撐不了幾秒就得冒煙就算上了水冷電費也會比較多... 要想達到相同扭矩又不想太燙就得換 ...
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交流伺服電機在包裝機上的應用包裝機械是集機、電、氣、光、生、磁為一體的機電設備，在包裝生產(chǎn)中起著舉足輕重的作用，是保證包裝產(chǎn)品高質(zhì)量、高效率生產(chǎn)的基礎而交流伺服電機作為一種執(zhí)行電動機，由于具有高精度、高效率、高可靠性等優(yōu)點使其在包裝機械領(lǐng)域的應用越來越受到人們的重視因此．正確了解、認識和選用交流伺服電機，是我國包裝機械制造業(yè)緊跟并趕超國際先進水平的必然選。1 交流伺服電機的優(yōu)良性能1.1 交流伺服電機控制精度高 步進電機的步距角一般為1．8。(兩相)或0．72。(五相)，而交流伺服電機的精度取決于電機編碼器的精度。以貝格達伺服電機為例，電機轉(zhuǎn)一圈，其脈沖當量為360‘／10000=0，036 ；并實現(xiàn)了位置的閉環(huán)控制．從根本上克服了步進電機的失步問題。1.2 矩頻特性好 步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其工作轉(zhuǎn)速一般在每分鐘幾十轉(zhuǎn)到幾百轉(zhuǎn)。而交流伺服電機在其額定轉(zhuǎn)速(一般為2000r／min或3000r／rain)以內(nèi)為恒轉(zhuǎn)矩輸出，在額定轉(zhuǎn)速以E為恒功率輸出。1．3 具有過載能力 例，電機的最大轉(zhuǎn)矩是其額定轉(zhuǎn)矩的3倍．對有瞬間負載波動和要求快速起動的場合特別適用。1.4 加速性能好 步進電機空載時從靜止加速到每分鐘幾百轉(zhuǎn)，需要200—400ms：交流伺服電機的加速性能較好．電機空載時從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速...
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眾所周知，電機是傳動以及控制系統(tǒng)中的重要組成部分，隨著現(xiàn)代科學技術(shù)的發(fā)展，電機在實際應用中的重點已經(jīng)開始從過去簡單的傳動向復雜的控制轉(zhuǎn)移;尤其是對電機的速度、位置、轉(zhuǎn)矩的精確控制。但電機根據(jù)不同的應用會有不同的設計和驅(qū)動方式，咋看下好像選型非常復雜，因此為了人們根據(jù)旋轉(zhuǎn)電機的用途，進行了基本的分類。下面我們將逐步介紹電機中最有代表性、最常用、最基本的電機——控制電機和功率電機以及信號電機。 控制電機主要是應用在精確的轉(zhuǎn)速、位置控制上，在控制系統(tǒng)中作為“執(zhí)行機構(gòu)”。可分成伺服電機、步進電機、力矩電機、開關(guān)磁阻電機、直流無刷電機等幾類。1. 伺服電機廣泛應用于各種控制系統(tǒng)中，能將輸入的電壓信號轉(zhuǎn)換為電機軸上的機械輸出量，拖動被控制元件，從而達到控制目的。一般地，伺服電機要求電機的轉(zhuǎn)速要受所加電壓信號的控制;轉(zhuǎn)速能夠隨著所加電壓信號的變化而連續(xù)變化;轉(zhuǎn)矩能通過控制器輸出的電流進行控制;電機的反映要快、體積要小、控制功率要小。伺服電機主要應用在各種運動控制系統(tǒng)中，尤其是隨動系統(tǒng)。
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拓達伺服在機械手行業(yè)的應用一、機械手簡介 機械手是能夠模擬人體上肢的部分功能，可以對其進行自動控制，使其按照指定的要求輸送制品或者操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化設備。注塑機機械手是為注塑生產(chǎn)自動化專門配備的機械，它可以減少體力勞作，改善勞動條件，提高生產(chǎn)安全。在提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品一致性等方面都具有及其重要的作用。二、注塑機械手系統(tǒng)構(gòu)成1.控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)類型主要有PLC，控制卡，手持式控制器，專用控制系統(tǒng)等。 從控制方式上來講，主要有脈沖控制，模擬量控制，總線控制。多軸機械手總線控制是發(fā)展趨勢。 2.驅(qū)動系統(tǒng) 驅(qū)動系統(tǒng)主要有橫行，上下。 驅(qū)動系統(tǒng)類型主要有氣動，變頻，伺服。伺服驅(qū)動采用閉環(huán)控制，精度更高，速度更快，是當前機械手的主流驅(qū)動方式。 3.執(zhí)行系統(tǒng) 機械抓取或者釋放制品，實現(xiàn)各種操作運行的系統(tǒng)，由皮帶或者絲桿，氣動抓手等配件構(gòu)成。三、安裝調(diào)試 1.系統(tǒng)控制要求 高速響應，啟停平穩(wěn)，無累積誤差。 2.調(diào)試注意事項 機械手傳動系統(tǒng)采用皮帶傳動，剛性相對比較軟，增益過高時容易導致系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩。而工藝要求要求伺服平穩(wěn)順滑的進行高速...
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1 控制 系統(tǒng)的第一代產(chǎn)生于1930年到1940年，主要代表是以基地式儀表為代表的機械控制技術(shù)。第二代產(chǎn)生于1950年，主要是電氣控制技術(shù)為主的繼電器控制技術(shù)和調(diào)節(jié)器為代表的模擬控制技術(shù)。目前所稱的控制系統(tǒng)是第三代控制系統(tǒng)，誕生于二十世紀七十年代，主要技術(shù)代表是用于流程工業(yè)的集散控制系統(tǒng)(DCS)和用于離散工業(yè)的可編程控制器(PLC)。 現(xiàn)在，自動化控制系統(tǒng)正在向第四代控制系統(tǒng)發(fā)展，第四代控制系統(tǒng)有兩個趨勢，一是系統(tǒng)的開放性，一是流程工業(yè)控制和離散控制的融合，體現(xiàn)在DCS和PLC功能的融合。目前，PC-BASED控制系統(tǒng)、嵌入式控制系統(tǒng)、現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)都希望能成為第四代控制系統(tǒng)的主流系統(tǒng)，但是，由于這些系統(tǒng)都有各自的缺點，因此，大家普遍認為第四代控制系統(tǒng)還是會由以目前第三代控制系統(tǒng)的特點，加上開放和融合性的特點組成的柔性控制系統(tǒng)----TCS。 為了正確理解控制系統(tǒng)的意義，有一些關(guān)于控制的術(shù)語是必須要了解的,在這里介紹一下。 2 I/O點 在討論控制系統(tǒng)的時候，I/O點是最經(jīng)常聽到的一個術(shù)語。它是指輸入/輸出點，I代表INPUT，指輸入，O代表OUTPUT，指輸出。輸入/輸出都是針對控制系統(tǒng)而言...
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東元伺服驅(qū)動器增益參數(shù)的調(diào)整方法 1.東元伺服驅(qū)動器手動調(diào)整增益參數(shù) 第一步，調(diào)整速度比例增益KVP值。當伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復修正以達到理想值。 第二步，調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。 第三步，調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。 第四步，調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時，必須調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)...
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在很多高性能應用中，直線電機對于實現(xiàn)可靠、精準的直接驅(qū)動解決方案都具有重要作用。為了達到最高的性能，必須對直線電機系統(tǒng)進行正確的調(diào)試。在本博客中，介紹了在設置和調(diào)試直線電機系統(tǒng)過程中需要考慮的重要方面。請務必閱讀制造商提供的安裝和設置指南。 系統(tǒng)連線和電纜管理：一般情況下，直線電機系統(tǒng)都包括一個固定式磁“軌”和一個移動線圈或“滑塊”。因此，相關(guān)電纜會隨著滑塊而移動，這意味著電纜管理是非常重要的。在這方面要考慮的主要問題包括：電纜柔韌性、彎折半徑、以及接地和屏蔽方案。連線一般包括電源導線、反饋裝置、霍爾效應裝置、以及熱敏電阻。 首次啟動：在安裝了電機并確認了連線之后，確保驅(qū)動器的峰值電流已經(jīng)降到安全水平，然后開始設置過程，并在行程兩端放置木塊。直線電機如果接線不當，可能會在高輸出作用力下失控，導致人員受傷或設備損壞。 在配置過程中，大多數(shù)伺服驅(qū)動器都有設置其驅(qū)動器參數(shù)的方法，這些參數(shù)與您正在驅(qū)動的電機相關(guān)。借助這些參數(shù)，可以設定電機的整流方式，并配置初始調(diào)節(jié)環(huán)路。借助科爾摩根AKD驅(qū)動器，只需從一個下拉列表中選擇合適的電機型號，就可以自動設置大部分參數(shù)。除了基本電機參數(shù)以外，還必須輸入溫度傳感和反饋分辨率。必須正確設置反饋分辨率。在AKD驅(qū)動器中，定義分辨率的方式是用磁體間距除以編碼器分辨率。 初次檢測：為了確保系統(tǒng)的正確整...
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直流電機：定義輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機，稱為直流電機，它是能實現(xiàn)直流電能和機械能互相轉(zhuǎn)換的電機。當它作電動機運行時是直流電動機，將電能轉(zhuǎn)換為機械能；作發(fā)電機運行時是直流發(fā)電機，將機械能轉(zhuǎn)換為電能。直流電機的結(jié)構(gòu) 直流電機由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成，其間有一定的氣隙。其構(gòu)造的主要特點是具有一個帶換向器的電樞。直流電機的定子由機座、主磁極、換向磁極、前后端蓋和刷架等部件組成。其中主磁極是產(chǎn)生直流電機氣隙磁場的主要部件，由永磁體或帶有直流勵磁繞組的疊片鐵心構(gòu)成。直流電機的轉(zhuǎn)子則由電樞、換向器（又稱整流子）和轉(zhuǎn)軸等部件構(gòu)成。其中電樞由電樞鐵心和電樞繞組兩部分組成。電樞鐵心由硅鋼片疊成，在其外圓處均勻分布著齒槽，電樞繞組則嵌置于這些槽中。換向器是一種機械整流部件。由換向片疊成圓筒形后，以金屬夾件或塑料成型為一個整體。各換向片間互相絕緣。換向器質(zhì)量對運行可靠性有很大影響。直流電機的可逆運行原理 一臺直流電機原則上既可以作為電動機運行,也可以作為發(fā)電機運行,這種原理在電機理論中稱為可逆原理。當原動機驅(qū)動電樞繞組在主磁極N、S之間旋轉(zhuǎn)時，電樞繞組上感生出電動勢，經(jīng)電刷、換向器裝置整流為直流后，引向外部負載（或電網(wǎng)），對外供電，此時電機作直流發(fā)電機運行。如用外部直流電源，經(jīng)電刷換向器裝置將直流電流引向電樞繞組，則此電流與主磁極N.S.產(chǎn)生的磁場互相作用，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動轉(zhuǎn)子與連接...
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隨著人機大戰(zhàn)的結(jié)束，一向有危機意識的國人開始關(guān)心人工智能下一步的實際應用，“越來越多的職位被機器人取代”、“失業(yè)進入倒計時”……類似的新聞標題層出不窮。 特別是有媒體列出長長一串將被代替工種的名單，比如非訴訟律師，金融分析師，高等教師，醫(yī)師 ，藥劑師，各類咨詢師 ，網(wǎng)絡運營和營銷，電話營銷，裁判記者，行政人員，財務人員，人事，翻譯等都赫然在列。事實上，是我們過度反應了，如同汽車加工廠、自動化加工廠里的工業(yè)機器人代替一部分人工已經(jīng)有幾十年的歷史，但我們從來沒覺得恐慌過。 因為我們清楚地知道它到底取代了我們的哪部分工作，下面看下今天機器人取代的工作，你就不會那么恐慌了。 全球金融業(yè)進入“機器人時代” 據(jù)英國廣播公司（BBC）網(wǎng)站近日報道，在技術(shù)高速發(fā)展的今天，“機器交易員”已開始逐漸取代人類，向著高速運轉(zhuǎn)的金融行業(yè)進軍。現(xiàn)在，紐約和倫敦證券交易所的交易大廳幾乎已經(jīng)形同虛設，真正的交易過程由機器自動完成。但是，你真的會愿意把自己的“血汗錢”交給機器人打理嗎？ 在技術(shù)高速發(fā)展的今天，紐約證券交易所和納斯達克市場中四分之三的交易都是由算法，即計算機程序按照一系列復雜規(guī)則完成。這種“機器交易”對投資界產(chǎn)生了深遠影響，大到全球?qū)_基金，小到個人儲戶，無不受到其影響。 澳大利亞推出全球首款送外賣機器人 世界知名比薩連鎖公司達美樂澳大利亞...
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