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? ? 根據伺服系統檢測原理，編碼器可分為光學式、磁式、感應式和電容式，根據其刻度方法及信號輸出形式，可分為增量式、絕對式以及混合式三種。
1 增量式編碼器 增量式編碼器是直接利用光電轉換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相;A、B兩組脈沖相位差90。，從而可方便的判斷出旋轉方向，而Z相為每轉一個脈沖，用于基準點定位。
2 絕對式編碼器 絕對式編碼器是直接輸出數字的傳感器，在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼盤，每條道上有透光和不透光的扇形區相間組成，相鄰碼道的扇區樹木是雙倍關系，碼盤上的碼道數是它的二進制數碼的位數，在嗎盤的一側是光源，另一側對應每一碼道有一光敏元件，當嗎盤處于不同位置時，各光敏元件根據受光照與否轉換出相應的電平信號，形成二進制數。
3 混合式絕對編碼器 混合式絕對編碼器，它輸出兩組信息，一組信息用于檢測磁極位置，帶有絕對信息功能;另一組則完全同增量式編碼器的輸出信息。
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