伺服控制系統(tǒng)的電機(jī)控制和運(yùn)動(dòng)控制
工業(yè)伺服控制主要分兩個(gè)方向，一個(gè)是運(yùn)動(dòng)控制，通常用于機(jī)械領(lǐng)域;另一個(gè)就是電機(jī)過程控制，通常使用于化工領(lǐng)域。而運(yùn)動(dòng)控制指的是一種起源于早期的伺服系統(tǒng)，基于電動(dòng)機(jī)的控制，以實(shí)現(xiàn)物體對(duì)角位移、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速等等物理量改變的控制。
一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本架構(gòu)組成包括：
運(yùn)動(dòng)控制器：用以生成軌跡點(diǎn)(期望輸出)和閉合位置反饋環(huán)。許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個(gè)速度環(huán)。
運(yùn)動(dòng)控制器主要分為三類，分別是PC-Based、專用控制器、PLC。其中PC-Based運(yùn)動(dòng)控制器在電子、EMS等行業(yè)被廣泛應(yīng)用;專用控制器的代表行業(yè)是風(fēng)電、光伏、機(jī)器人、成型機(jī)械等等;PLC則在橡膠、汽車、冶金等行業(yè)備受青睞。
驅(qū)動(dòng)或放大器：用以將來自運(yùn)動(dòng)控制器的控制信號(hào)(通常是速度或扭矩信號(hào))轉(zhuǎn)換為更高功率的電流或電壓信號(hào)。更為先進(jìn)的智能化驅(qū)動(dòng)可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán)，以獲得更精確的控制。
執(zhí)行器：如液壓泵、氣缸、線性執(zhí)行機(jī)或電機(jī)，用以輸出運(yùn)動(dòng)。
反饋傳感器：如光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器或霍爾效應(yīng)設(shè)備等，用以反饋執(zhí)行器的位置到位置控制器，以實(shí)現(xiàn)和位置控制環(huán)的閉合。
眾多機(jī)械部件用以將執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)形式轉(zhuǎn)換為期望的運(yùn)動(dòng)形式，它包括齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯(lián)軸器以及線性和旋轉(zhuǎn)軸承。
在上面的定義中，有提到電機(jī)控制，但電機(jī)控制和運(yùn)動(dòng)控制是不同的。
從關(guān)注點(diǎn)來說，電機(jī)控制(這里指伺服電機(jī))主要關(guān)注的是控制單個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)距、速度、位置中的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)達(dá)到給定值。而運(yùn)動(dòng)控制主要關(guān)注點(diǎn)在于協(xié)調(diào)多個(gè)電機(jī)，完成指定的運(yùn)動(dòng)(合成軌跡、合成速度)，比較著重軌跡規(guī)劃、速度規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)學(xué)轉(zhuǎn)換;比如數(shù)控機(jī)床里面要協(xié)調(diào)XYZ軸電機(jī)，完成插補(bǔ)動(dòng)作。
電機(jī)控制常常作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)環(huán)節(jié)(通常是電流環(huán)，工作在力矩模式下)，更著重于對(duì)電機(jī)的控制，一般包括位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制三個(gè)控制環(huán)，一般沒有規(guī)劃的能力(有部分驅(qū)動(dòng)器有簡(jiǎn)單的位置和速度規(guī)劃能力)。
運(yùn)動(dòng)控制往往是針對(duì)產(chǎn)品而言的，包含機(jī)械、軟件、電氣等模塊，例如機(jī)器人、無人機(jī)、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)等等，是對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件的位置、速度等進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制管理，使其按照預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡和規(guī)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的一種控制。
兩者有部分內(nèi)容是重合的：位置環(huán)/速度環(huán)/轉(zhuǎn)距環(huán)可以在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器中實(shí)現(xiàn)，也可以在運(yùn)動(dòng)控制器中實(shí)現(xiàn)，因此兩個(gè)屬于容易混淆。
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