華科星教你直流伺服電機調試的5個細節

直流伺服電機特指直流有刷伺服電機——電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，會產生電磁干擾，對環境有要求，因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。

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在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。

由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。

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再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和直流伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

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將此狀態保存，確保控制卡再次上電時即為此狀態。

在直流伺服電機上。

設置控制方式。

設置使能由外部控制。

編碼器信號輸出的齒輪比。

設置控制信號與電機轉速的比例關系。

一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

在接線之前，先初始化參數。

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零。

讓控制卡上電時默認使能信號關閉。

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復查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。

用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。

以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

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如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。

確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。

如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。

測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。

如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。

通過控制卡打開伺服的使能信號。

這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。

一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。

使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。

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