直流伺服電機基本構造與一般直流電動機相似。電機轉速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，式中E為電樞反電動勢，K為常數，j為每極磁通，Ua、Ia為電樞電壓和電樞電流，Ra為電樞電阻，改變Ua或改變φ，均可控制直流伺服電動機的轉速，但一般采用控制電樞電壓的方法，在永磁式直流伺服電動機中，勵磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通φ恒定。直流伺服電動機具有良好的線性調節特性及快速的時間響應。
“伺服”一詞源于希臘語“奴隸”的意思。“伺服電機”可以理解為絕對服從控制信號指揮的電機：在控制信號發出之前，轉子靜止不動;當控制信號發出時，轉子立即轉動;當控制信號消失時，轉子能即時停轉。
直流伺服電機的基本結構：
傳統的直流伺服電機動實質是容量較小的普通直流電機，有他勵式和永磁式兩種，其結構與普通直流電機的結構基本相同。
杯形電樞直流伺服電機的轉子由非磁性材料制成空心杯形圓筒，轉子較輕而使轉動慣量小，響應快速。轉子在由軟磁材料制成的內、外定子之間旋轉，氣隙較大。
無刷直流伺服電機用電子換向裝置代替了傳統的電刷和換向器，使之工作更可靠。它的定子鐵心結構與普通直流電機基本相同，其上嵌有多相繞組，轉子用永磁材料制成。
直流伺服電機是自動控制裝置中被用作執行元件的微特電機，其功能是將電信號轉換成轉軸的角位移或角速度。直流伺服電動機又稱執行電動機，在自動控制系統中用作執行元件，把所收到的電信號轉換成電動機軸上角。
直流伺服電機的優點：
優點：速度控制精確，轉矩速度特性很硬，控制原理簡單，使用方便，價格便宜。
? ? ? 直流伺服電機的基本工作原理:
傳統直流伺服電機的基本工作原理與普通直流電機完全相同，依靠電樞電流與氣隙磁通的作用產生電磁轉矩，使伺服電機轉動。通常采用電樞控制方式，即在保持勵磁電壓不變的條件下，通過改變電樞電壓來調節轉速。電樞電壓越小，則轉速越低；電樞電壓為零時，電動機停轉。由于電樞電壓為零時電樞電流也為零，電機不產生電磁轉矩，不會出現“自轉”。
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