拓達(dá)伺服在機(jī)械手行業(yè)的應(yīng)用
一、機(jī)械手簡(jiǎn)介
? ? 機(jī)械手是能夠模擬人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制，使其按照指定的要求輸送制品或者操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化設(shè)備。注塑機(jī)機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動(dòng)化專門配備的機(jī)械，它可以減少體力勞作，改善勞動(dòng)條件，提高生產(chǎn)安全。在提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品一致性等方面都具有及其重要的作用。
二、注塑機(jī)械手系統(tǒng)構(gòu)成
1.控制系統(tǒng)
? ? 控制系統(tǒng)類型主要有PLC，控制卡，手持式控制器，專用控制系統(tǒng)等。
? ? 從控制方式上來講，主要有脈沖控制，模擬量控制，總線控制。多軸機(jī)械手總線控制是發(fā)展趨勢(shì)。
? 2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
? ? 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要有橫行，上下。
? ? 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)類型主要有氣動(dòng)，變頻，伺服。伺服驅(qū)動(dòng)采用閉環(huán)控制，精度更高，速度更快，是當(dāng)前機(jī)械手的主流驅(qū)動(dòng)方式。
? 3.執(zhí)行系統(tǒng)
? ? 機(jī)械抓取或者釋放制品，實(shí)現(xiàn)各種操作運(yùn)行的系統(tǒng)，由皮帶或者絲桿，氣動(dòng)抓手等配件構(gòu)成。
三、安裝調(diào)試
? 1.系統(tǒng)控制要求
? ? 高速響應(yīng)，啟停平穩(wěn)，無累積誤差。
? 2.調(diào)試注意事項(xiàng)
? ? 機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)采用皮帶傳動(dòng)，剛性相對(duì)比較軟，增益過高時(shí)容易導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩。而工藝要求要求伺服平穩(wěn)順滑的進(jìn)行高速定位，快速啟停的過程中不可出現(xiàn)過沖或者震蕩。
? ? 調(diào)試過程中，在確保系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的情況下，盡量提高Pa1.15自整定增益以提高系統(tǒng)響應(yīng)速度，自動(dòng)調(diào)整的功能可以自動(dòng)檢測(cè)負(fù)載的慣性等，根據(jù)機(jī)械的運(yùn)行情況自動(dòng)設(shè)定最合理的速度環(huán)路增益和位置環(huán)路增益。測(cè)試的過程中要確保安全，在條件允許的情況下盡量加裝防撞塊，以防誤動(dòng)作產(chǎn)生的過沖等現(xiàn)象。
四、總結(jié)
? ? 機(jī)械手要求伺服響應(yīng)快，重復(fù)控制精度高，穩(wěn)定可靠，并且拓達(dá)伺服具有的一鍵調(diào)整功能和自動(dòng)檢測(cè)功能，使得機(jī)械手的調(diào)整更加容易，機(jī)械手系統(tǒng)更加穩(wěn)定，以優(yōu)異的性能獲得客戶的高度認(rèn)可。
