隨著社會發展，伺服系統應用越來越廣泛，伺服電機種類也越多樣化，下面華科星電氣小編就來說說伺服電機三閉控制；
伺服電機一般為三個環控制，就是三個閉環負反饋PID調節系統，以下分別介紹：
1. 最內環是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。
2. 第二環是速度環，通過檢測的伺服電機編碼器的信號來進行負反饋PID調節，它的環內PID輸出直接就是電流環的設定，所以速度環控制時就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都必須使用電流環，電流環是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統實際也在進行電流(轉矩)的控制以達到對速度和位置的相應控制。
3. 最外環是位置環，它是位置給定與調解環節，它的環內PID輸出直接就是速度環的設定。其反饋信號既可取自電機編碼器，也可取自最終負載，需根據實際情況確定。由于位置控制環內部輸出就是速度環的設定，位置控制模式下系統進行了所有三個環的運算，此時的系統運算量最大，動態響應速度也最慢。
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