怎么實現伺服電機高速啟停的穩定性？
答：1,一般梯形加減速沖擊就已經比較小了。
2,穩定性不好請檢查傳動系剛性（間隙和傳動變形）以及伺服增益，慣量比等。并且確認伺服電機選型符合要求深圳（負載力，加減速時間，慣量，運行周期，工作速度，返回速度等互相組合制約電機三個主要參數，功率，額定轉速，轉子慣量）
3,對位置曲線或函數進行微分，依次得到的是：速度曲線，加速度曲線，JERK。最平穩的是，在T0時，JERK=0,A=0,V=0，5次曲線（5次指的是位置，速度是4次）和三角函數曲線都可以這樣做。其次是，在T0時，JERK階躍，A=0，V=0，S形曲線可以這樣做（S指的是位置曲線，此時速度是拋物線，加速度是梯形）再次，T0時，JERK階躍，加速度階躍，V=0，這就是一般意義的梯形速度曲線了。
4,最優曲線，最優曲線是，T0時，A階躍，且A=C-K*T，C為常數，T為時間。在此曲線下，加速度為與XY軸不平行的直線，速度為拋物線。此曲線能量耗散最小（伺服電機溫升小，能耗低）
5，幾種高次曲線功率耗散比最優曲線高40%以上，梯形高10%以上，S型介于兩者之間。
6，為什么普遍用梯形：目前大多數簡單應用，都是脈沖型控制，伺服系統工作于位置模式，位置值無平滑處理或加減速處理，所以速度一般都是由伺服來完成，高次曲線和三角曲線對于算法和硬件要求較高。所以一般只做到S形曲線。
多軸插補時，希望獲取更快的動態響應（能更快的加工復雜曲線）和更小的輪廓誤差，從梯形開始，誤差逐漸增大（相對梯形來說），并且在高加速度下，梯形與更平滑的曲線，基本上對傳動系沖擊都是差不多的。簡單。對人員和設備的要求，小很多。所以，以上因素導致大部分場合都使用梯形曲線。
7，在高級數控和運動控制中，無論位置環在上位控制系統或在伺服電機內，都可以實現平穩無沖擊，但是對電機的要求較高，東莞400W伺服，且能源消耗較大。