從慣量匹配層面看伺服電機(jī)的選型問(wèn)題富士伺服電機(jī)選型（一）選型條件：一般情況下，選擇伺服電機(jī)需滿足下列情況： 1.馬達(dá)最大轉(zhuǎn)速＞系統(tǒng)所需之最高移動(dòng)轉(zhuǎn)速 2.馬達(dá)的轉(zhuǎn)子慣量與負(fù)載慣量相匹配 3連續(xù)負(fù)載工作扭力≤馬達(dá)額定扭力 4.馬達(dá)最大輸出扭力＞系統(tǒng)所需最大扭力（加速時(shí)扭力）（二）選型計(jì)算：慣量匹配計(jì)算（JL/JM）回轉(zhuǎn)速度計(jì)算（負(fù)載端轉(zhuǎn)速，馬達(dá)端轉(zhuǎn)速）負(fù)載扭矩計(jì)算（連續(xù)負(fù)載工作扭矩，加速時(shí)扭矩）什么是“慣量匹配”？1、根據(jù)牛頓第二定律：“進(jìn)給系統(tǒng)所需力矩T = 系統(tǒng)傳動(dòng)慣量J × 角加速度θ角”。 加速度θ影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，θ越小，則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時(shí)間越長(zhǎng)，系統(tǒng)反應(yīng)越慢。如果θ變化，則系統(tǒng)反應(yīng)將忽快忽慢，影響加工精度。由于馬達(dá)選定后最大輸出T值不變，如果希望θ的變化小，則J應(yīng)該盡量小。 2、進(jìn)給軸的總慣量“J＝伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)慣性動(dòng)量JM ＋ 電機(jī)軸換算的負(fù)載慣性動(dòng)量JL。負(fù)載慣量JL由（以平面金切機(jī)床為例）工作臺(tái)及上面裝的夾具和工件、螺桿、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)件的慣量折合到馬達(dá)軸上的慣量組成。 JM為伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量，伺服電機(jī)選定后，此值就為定值，而JL則隨工件等負(fù)載改變而變化。如果希望J變化率小些，則最好使JL所占比例小些。這就是通俗意義...
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華科星告訴你富士伺服電機(jī)機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位的細(xì)節(jié)原理 富士伺服電機(jī)完成機(jī)械原點(diǎn)復(fù)位的細(xì)節(jié)原理基本上常見(jiàn)的有以下幾種： 一、回原點(diǎn)時(shí)直接尋找編碼器的Z相信號(hào)，當(dāng)有Z相信號(hào)時(shí)，馬上減速停止。這種回原方法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速度不高，精度也不高。 二、此種回原方法是最精準(zhǔn)的，主要應(yīng)用在數(shù)控機(jī)床上：富士伺服電機(jī)先以第一段高速去找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，有原點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)時(shí)，電機(jī)馬上以第二段速度尋找電機(jī)的Z相信號(hào)，第一個(gè)Z相信號(hào)一定是在原點(diǎn)檔塊上（所以可以注意到，其實(shí)高檔的數(shù)控機(jī)床及中心機(jī)的原點(diǎn)檔塊都是機(jī)械式而不會(huì)是感應(yīng)式的，且其長(zhǎng)度一定大于電機(jī)一圈轉(zhuǎn)換為直線距離的長(zhǎng)度）。找到第一個(gè)Z相信號(hào)后，此時(shí)有兩種方試，一種是檔塊前回原點(diǎn)，一種是檔塊后回原點(diǎn)（檔塊前回原點(diǎn)較安全，歐系多用，檔塊后回原點(diǎn)工作行程會(huì)較長(zhǎng)，日系多用）。以檔塊后回原為例，找到檔塊上第一個(gè)Z相信號(hào)后，電機(jī)會(huì)繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)尋找脫離檔塊后的第一個(gè)Z相信號(hào)。一般這就算真正原點(diǎn)，但因?yàn)橛袝r(shí)會(huì)出現(xiàn)此點(diǎn)正好在原點(diǎn)檔塊動(dòng)作的中間狀態(tài)，易發(fā)生誤動(dòng)作，且再加上其它工藝需求，可再設(shè)定一偏移量；此時(shí)，這點(diǎn)才是真正的機(jī)械原點(diǎn)。此種...
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分析直流伺服電機(jī)與交流伺服電機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)及應(yīng)用領(lǐng)域直流伺服電機(jī)與交流伺服電機(jī) 伺服電機(jī)分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。 直流伺服電機(jī)，它包括定子、轉(zhuǎn)子鐵芯、電機(jī)轉(zhuǎn)軸、伺服電機(jī)繞組換向器、伺服電機(jī)繞組、測(cè)速電機(jī)繞組、測(cè)速電機(jī)換向器，所述的轉(zhuǎn)子鐵芯由矽鋼沖片疊壓固定在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上構(gòu)成。 交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)主要可分為兩部分，即定子部分和轉(zhuǎn)子部分。其中定子的結(jié)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)變壓器的定子基本相同，在定子鐵心中也安放著空間互成90度電角度的兩相繞組。其中一組為激磁繞組，另一組為控制繞組，交流伺服電動(dòng)機(jī)是一種兩相的交流電動(dòng)機(jī)。直流伺服電機(jī)與交流伺服電機(jī)對(duì)比分析 伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。兩者的優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比 直流伺服電機(jī)分為有刷...
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酒店工程之交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及原理圖 交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理 伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W 三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似，如圖1 所示。其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf 上；另一個(gè)是控制繞組L，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。所以交流伺服驅(qū)動(dòng)器又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無(wú)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長(zhǎng)；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子，如圖2 所示。空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。圖1 交流伺服電動(dòng)機(jī)原理圖圖2 ...
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富士伺服電機(jī)的工作原理和構(gòu)造看懂就很簡(jiǎn)單原 理富士伺服電機(jī)的工作原理和單相感應(yīng)電動(dòng)機(jī)無(wú)本質(zhì)上的差異。但是，交流伺服電機(jī)必須具備一個(gè)性能，就是能克服交流伺服電機(jī)的所謂“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，即無(wú)控制信號(hào)時(shí)，它不應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，特別是當(dāng)它已在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，如果控制信號(hào)消失，它應(yīng)能立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)。而普通的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)以后，如控制信號(hào)消失，往往仍在繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電機(jī)原來(lái)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，如控制繞組不加控制電壓，此時(shí)只有勵(lì)磁繞組通電產(chǎn)生脈動(dòng)磁場(chǎng)。可以把脈動(dòng)磁場(chǎng)看成兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。這兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)以同樣的大小和轉(zhuǎn)速，向相反方向旋轉(zhuǎn)，所建立的正、反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)分別切割籠型繞組（或杯形壁）并感應(yīng)出大小相同，相位相反的電動(dòng)勢(shì)和電流（或渦流），這些電流分別與各自的磁場(chǎng)作用產(chǎn)生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩為零，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)不起來(lái)。一旦控制系統(tǒng)有偏差信號(hào)，控制繞組就要接受與之相對(duì)應(yīng)的控制電壓。在一般情況下，電機(jī)內(nèi)部產(chǎn)生的磁場(chǎng)是橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。一個(gè)橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)可以看成是由兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)合成起來(lái)的。這兩個(gè)圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)幅值不等（與原橢圓旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)向相同的正轉(zhuǎn)磁場(chǎng)大，與原轉(zhuǎn)向相反的反轉(zhuǎn)磁場(chǎng)小），但以相同的速度，向相反的方向旋轉(zhuǎn)。它們切割轉(zhuǎn)子繞組感應(yīng)的電勢(shì)和電流以及產(chǎn)生的電磁力矩也方向相反、大小不等（正轉(zhuǎn)者大，反轉(zhuǎn)者小）合成力矩不為零，所以伺服電機(jī)就朝著正轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，隨著信號(hào)的增強(qiáng)，磁場(chǎng)接近圓形，此時(shí)...
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![伺服電機(jī)故障分析大全,值得分享]( "伺服電機(jī)故障分析大全,值得分享")
伺服電機(jī)故障分析大全,值得分享 富士伺服電機(jī)應(yīng)用廣泛，但經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期運(yùn)行后，會(huì)發(fā)生各種故障。及時(shí)判斷故障原因，進(jìn)行相應(yīng)處理，是防止故障擴(kuò)大，保證設(shè)備正常運(yùn)行的一項(xiàng)重要工作。下面深入學(xué)習(xí)下伺服電機(jī)主要的故障和分析：1、通電后電動(dòng)機(jī)不能轉(zhuǎn)動(dòng)，但無(wú)異響，也無(wú)異味和冒煙？1、故障原因①電源未通（至少兩相未通）；②熔絲熔斷（至少兩相熔斷）；③過(guò)流繼電器調(diào)得過(guò)小；④控制設(shè)備接線錯(cuò)誤。2、故障排除①檢查電源回路開(kāi)關(guān)，熔絲、接線盒處是否有斷點(diǎn)，修復(fù)；②檢查熔絲型號(hào)、熔斷原因，換新熔絲；③調(diào)節(jié)繼電器整定值與電動(dòng)機(jī)配合；④改正接線。2、運(yùn)行中電動(dòng)機(jī)振動(dòng)較大1、故障原因①由于磨損軸承間隙過(guò)大；②氣隙不均勻；③轉(zhuǎn)子不平衡；④轉(zhuǎn)軸彎曲；⑤聯(lián)軸器（皮帶輪）同軸度過(guò)低。 2、故障排除①檢修軸承，必要時(shí)更換；②調(diào)整氣隙，使之均勻；③校正轉(zhuǎn)子動(dòng)平衡；④校直轉(zhuǎn)軸；⑤重新校正，使之符合規(guī)定。3、通電后電機(jī)不轉(zhuǎn)有嗡嗡聲1、故障原因①轉(zhuǎn)子繞組有斷路（一相斷線）或電源一相失電；②繞組引出線始末端接錯(cuò)或繞組內(nèi)部接反；③電源回路接點(diǎn)松動(dòng)，接觸電阻大；④電動(dòng)機(jī)負(fù)載過(guò)大或轉(zhuǎn)子卡住；⑤電源電壓過(guò)低；⑥小型電動(dòng)機(jī)裝配太緊或軸承內(nèi)油脂過(guò)硬；⑦軸承卡住。2、故障排除①查明斷點(diǎn)予以修復(fù)；②檢查繞組極性；判斷繞組末端是否正確；③緊固松動(dòng)的接線螺絲，用萬(wàn)用表判斷各接頭是否假接，予以修復(fù)；④減載或查出并消除機(jī)械故障，⑤檢查是否把規(guī)定的面接法誤接；是...
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伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度與距離的計(jì)算關(guān)系與原理聯(lián)系首先計(jì)算所需要的脈沖數(shù)量：(1).行走1m的距離，相當(dāng)于絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)1*1000/5=200轉(zhuǎn)；(2). 即伺服電機(jī)發(fā)出2500*200=500000（50萬(wàn)）個(gè)脈沖；(3).二進(jìn)制的16位可以代表“ 0～65535”（6萬(wàn)5千）或“-32768~+32768”的十進(jìn)制,即16位數(shù)據(jù)不滿足需要的脈沖數(shù)；(4).二進(jìn)制的32位可以代表“0～4294967295”（42億9千）的十進(jìn)制,遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于需要的50萬(wàn)個(gè)脈沖，即32位數(shù)據(jù)肯定滿足需要的脈沖數(shù)綜上，距離需要50萬(wàn)個(gè)脈沖即可行走需要的距離。 實(shí)際運(yùn)行中，指令是這樣的嗎？以DRVI為例，說(shuō)明該情況。DRVI是以相對(duì)驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行單速位置控制的指令，其使用格式如圖所示。DRVI指令華科星為自動(dòng)化生產(chǎn)提供整套解決方案, 廠家直供購(gòu)買深圳伺服電機(jī)，東元伺服電機(jī)，伺服電機(jī)，減速機(jī)，行星減速機(jī)，步進(jìn)電機(jī)聯(lián)系我們,咨詢電話13602631692
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關(guān)于伺服電機(jī)的控制模式及增益調(diào)整伺服電機(jī)的控制模式詳解1. 全閉環(huán)控制模式：全閉環(huán)控制是相對(duì)于半閉環(huán)控制而言的。首先我們來(lái)了解下伺服電機(jī)半閉環(huán)控制，半閉環(huán)是指數(shù)控系統(tǒng)或 PLC發(fā)出速脈沖指令。伺服接受指令，然后執(zhí)行，在執(zhí)行的過(guò)程中，伺服本身的編碼器進(jìn)行位置反饋給伺服，伺服自己進(jìn)行偏差修正，伺服本身誤差可避免，但是機(jī)械誤差無(wú)法避免，因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)不知道實(shí)際的位置。而全閉環(huán)是指伺服接受上位控制器發(fā)出速度可控的脈沖指令，伺服接受信號(hào)執(zhí)行，執(zhí)行的過(guò)程中，在機(jī)械裝置上有位置反饋的裝置，直接反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過(guò)比較，判斷出與實(shí)際偏差，給伺服指令，進(jìn)行偏差修正，這樣控制系統(tǒng)通過(guò)頻率可控的脈沖信號(hào)完成伺服的速度環(huán)控制， 然后又通過(guò)位置傳感器（光柵尺、編碼器）完成伺服的位置環(huán)控制，這種把伺服電機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、位置傳感器三者有機(jī)的結(jié)合在一起的控制模式稱之為全閉環(huán)控制。2. 速度模式：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán) PID 控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，增加整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。3. 位置控制：位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入...
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伺服電機(jī)的增益調(diào)整及控制模式第1部分：PID 控制的概念 伺服電機(jī)PID 是控制系統(tǒng)中的重要參數(shù)，指控制方式，指輸出與輸入之間的響應(yīng)方式，英文字母比例積分微分。 PID 控制把收集到的數(shù)據(jù)和一個(gè)參考值進(jìn)行比較，然后把這個(gè)差別用于計(jì)算新的輸入值， 這個(gè)新的輸入值的目的是可以讓系統(tǒng)的數(shù)據(jù)達(dá)到或者保持在參考值。和其他簡(jiǎn)單的控制運(yùn)算不同，PID 控制可以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)和差別的出現(xiàn)率來(lái)調(diào)整輸入值， 這樣可以使系統(tǒng)更加準(zhǔn)確，更加穩(wěn)定。可以通過(guò)數(shù)學(xué)的方法證明，在其他控制方法導(dǎo)致系統(tǒng)有穩(wěn)定誤差或過(guò)程反復(fù)的情況下，一個(gè)PID 反饋回路卻可以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō) PID 控制就是反饋控制 通過(guò)測(cè)量關(guān)心的變量與期望值比較，然后用這個(gè)誤差糾正調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)。第2部分：PID 各自對(duì)差值調(diào)節(jié)對(duì)系統(tǒng)的影響 1. 單獨(dú)的 P（比例）就是將差值進(jìn)行成比例的運(yùn)算，它的顯著特點(diǎn)就是有差調(diào)節(jié)，有差的意義就是調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后，被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等，它們之間一定有殘差，殘差具體值您可以通過(guò)比例關(guān)系計(jì)算出。。。增加比例將會(huì)有效減小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng)，但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。 2. 單獨(dú)的 I（積分）就是使調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)的變...
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