從慣量匹配層面看伺服電機的選型問題富士伺服電機選型（一）選型條件：一般情況下，選擇伺服電機需滿足下列情況： 1.馬達最大轉(zhuǎn)速＞系統(tǒng)所需之最高移動轉(zhuǎn)速 2.馬達的轉(zhuǎn)子慣量與負載慣量相匹配 3連續(xù)負載工作扭力≤馬達額定扭力 4.馬達最大輸出扭力＞系統(tǒng)所需最大扭力（加速時扭力）（二）選型計算：慣量匹配計算（JL/JM）回轉(zhuǎn)速度計算（負載端轉(zhuǎn)速，馬達端轉(zhuǎn)速）負載扭矩計算（連續(xù)負載工作扭矩，加速時扭矩）什么是“慣量匹配”？1、根據(jù)牛頓第二定律：“進給系統(tǒng)所需力矩T = 系統(tǒng)傳動慣量J × 角加速度θ角”。 加速度θ影響系統(tǒng)的動態(tài)特性，θ越小，則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時間越長，系統(tǒng)反應(yīng)越慢。如果θ變化，則系統(tǒng)反應(yīng)將忽快忽慢，影響加工精度。由于馬達選定后最大輸出T值不變，如果希望θ的變化小，則J應(yīng)該盡量小。 2、進給軸的總慣量“J＝伺服電機的旋轉(zhuǎn)慣性動量JM ＋ 電機軸換算的負載慣性動量JL。負載慣量JL由（以平面金切機床為例）工作臺及上面裝的夾具和工件、螺桿、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運動件的慣量折合到馬達軸上的慣量組成。 JM為伺服電機轉(zhuǎn)子慣量，伺服電機選定后，此值就為定值，而JL則隨工件等負載改變而變化。如果希望J變化率小些，則最好使JL所占比例小些。這就是通俗意義...
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華科星告訴你富士伺服電機機械原點復(fù)位的細節(jié)原理 富士伺服電機完成機械原點復(fù)位的細節(jié)原理基本上常見的有以下幾種： 一、回原點時直接尋找編碼器的Z相信號，當(dāng)有Z相信號時，馬上減速停止。這種回原方法一般只應(yīng)用在旋轉(zhuǎn)軸，且回原速度不高，精度也不高。 二、此種回原方法是最精準(zhǔn)的，主要應(yīng)用在數(shù)控機床上：富士伺服電機先以第一段高速去找原點開關(guān)，有原點開關(guān)信號時，電機馬上以第二段速度尋找電機的Z相信號，第一個Z相信號一定是在原點檔塊上（所以可以注意到，其實高檔的數(shù)控機床及中心機的原點檔塊都是機械式而不會是感應(yīng)式的，且其長度一定大于電機一圈轉(zhuǎn)換為直線距離的長度）。找到第一個Z相信號后，此時有兩種方試，一種是檔塊前回原點，一種是檔塊后回原點（檔塊前回原點較安全，歐系多用，檔塊后回原點工作行程會較長，日系多用）。以檔塊后回原為例，找到檔塊上第一個Z相信號后，電機會繼續(xù)往同一方向轉(zhuǎn)動尋找脫離檔塊后的第一個Z相信號。一般這就算真正原點，但因為有時會出現(xiàn)此點正好在原點檔塊動作的中間狀態(tài)，易發(fā)生誤動作，且再加上其它工藝需求，可再設(shè)定一偏移量；此時，這點才是真正的機械原點。此種...
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分析直流伺服電機與交流伺服電機的優(yōu)缺點及應(yīng)用領(lǐng)域直流伺服電機與交流伺服電機 伺服電機分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。 直流伺服電機，它包括定子、轉(zhuǎn)子鐵芯、電機轉(zhuǎn)軸、伺服電機繞組換向器、伺服電機繞組、測速電機繞組、測速電機換向器，所述的轉(zhuǎn)子鐵芯由矽鋼沖片疊壓固定在電機轉(zhuǎn)軸上構(gòu)成。 交流伺服電機的結(jié)構(gòu)主要可分為兩部分，即定子部分和轉(zhuǎn)子部分。其中定子的結(jié)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)變壓器的定子基本相同，在定子鐵心中也安放著空間互成90度電角度的兩相繞組。其中一組為激磁繞組，另一組為控制繞組，交流伺服電動機是一種兩相的交流電動機。直流伺服電機與交流伺服電機對比分析 伺服電機是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機，是一種補助馬達間接變速裝置。伺服電機可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。兩者的優(yōu)缺點對比 直流伺服電機分為有刷...
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酒店工程之交流伺服驅(qū)動器原理及原理圖 交流伺服驅(qū)動器原理 伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W 三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。交流伺服電動機定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機相似，如圖1 所示。其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf 上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服驅(qū)動器又稱兩個伺服電動機。交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動機相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子，如圖2 所示。空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。圖1 交流伺服電動機原理圖圖2 ...
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富士伺服電機的工作原理和構(gòu)造看懂就很簡單原 理富士伺服電機的工作原理和單相感應(yīng)電動機無本質(zhì)上的差異。但是，交流伺服電機必須具備一個性能，就是能克服交流伺服電機的所謂“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，即無控制信號時，它不應(yīng)轉(zhuǎn)動，特別是當(dāng)它已在轉(zhuǎn)動時，如果控制信號消失，它應(yīng)能立即停止轉(zhuǎn)動。而普通的感應(yīng)電動機轉(zhuǎn)動起來以后，如控制信號消失，往往仍在繼續(xù)轉(zhuǎn)動。當(dāng)電機原來處于靜止?fàn)顟B(tài)時，如控制繞組不加控制電壓，此時只有勵磁繞組通電產(chǎn)生脈動磁場。可以把脈動磁場看成兩個圓形旋轉(zhuǎn)磁場。這兩個圓形旋轉(zhuǎn)磁場以同樣的大小和轉(zhuǎn)速，向相反方向旋轉(zhuǎn)，所建立的正、反轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)磁場分別切割籠型繞組（或杯形壁）并感應(yīng)出大小相同，相位相反的電動勢和電流（或渦流），這些電流分別與各自的磁場作用產(chǎn)生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩為零，伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)不起來。一旦控制系統(tǒng)有偏差信號，控制繞組就要接受與之相對應(yīng)的控制電壓。在一般情況下，電機內(nèi)部產(chǎn)生的磁場是橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場。一個橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場可以看成是由兩個圓形旋轉(zhuǎn)磁場合成起來的。這兩個圓形旋轉(zhuǎn)磁場幅值不等（與原橢圓旋轉(zhuǎn)磁場轉(zhuǎn)向相同的正轉(zhuǎn)磁場大，與原轉(zhuǎn)向相反的反轉(zhuǎn)磁場小），但以相同的速度，向相反的方向旋轉(zhuǎn)。它們切割轉(zhuǎn)子繞組感應(yīng)的電勢和電流以及產(chǎn)生的電磁力矩也方向相反、大小不等（正轉(zhuǎn)者大，反轉(zhuǎn)者小）合成力矩不為零，所以伺服電機就朝著正轉(zhuǎn)磁場的方向轉(zhuǎn)動起來，隨著信號的增強，磁場接近圓形，此時...
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伺服電機故障分析大全,值得分享 富士伺服電機應(yīng)用廣泛，但經(jīng)過長期運行后，會發(fā)生各種故障。及時判斷故障原因，進行相應(yīng)處理，是防止故障擴大，保證設(shè)備正常運行的一項重要工作。下面深入學(xué)習(xí)下伺服電機主要的故障和分析：1、通電后電動機不能轉(zhuǎn)動，但無異響，也無異味和冒煙？1、故障原因①電源未通（至少兩相未通）；②熔絲熔斷（至少兩相熔斷）；③過流繼電器調(diào)得過小；④控制設(shè)備接線錯誤。2、故障排除①檢查電源回路開關(guān)，熔絲、接線盒處是否有斷點，修復(fù)；②檢查熔絲型號、熔斷原因，換新熔絲；③調(diào)節(jié)繼電器整定值與電動機配合；④改正接線。2、運行中電動機振動較大1、故障原因①由于磨損軸承間隙過大；②氣隙不均勻；③轉(zhuǎn)子不平衡；④轉(zhuǎn)軸彎曲；⑤聯(lián)軸器（皮帶輪）同軸度過低。 2、故障排除①檢修軸承，必要時更換；②調(diào)整氣隙，使之均勻；③校正轉(zhuǎn)子動平衡；④校直轉(zhuǎn)軸；⑤重新校正，使之符合規(guī)定。3、通電后電機不轉(zhuǎn)有嗡嗡聲1、故障原因①轉(zhuǎn)子繞組有斷路（一相斷線）或電源一相失電；②繞組引出線始末端接錯或繞組內(nèi)部接反；③電源回路接點松動，接觸電阻大；④電動機負載過大或轉(zhuǎn)子卡住；⑤電源電壓過低；⑥小型電動機裝配太緊或軸承內(nèi)油脂過硬；⑦軸承卡住。2、故障排除①查明斷點予以修復(fù)；②檢查繞組極性；判斷繞組末端是否正確；③緊固松動的接線螺絲，用萬用表判斷各接頭是否假接，予以修復(fù)；④減載或查出并消除機械故障，⑤檢查是否把規(guī)定的面接法誤接；是...
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伺服電機運動速度與距離的計算關(guān)系與原理聯(lián)系首先計算所需要的脈沖數(shù)量：(1).行走1m的距離，相當(dāng)于絲杠轉(zhuǎn)動1*1000/5=200轉(zhuǎn)；(2). 即伺服電機發(fā)出2500*200=500000（50萬）個脈沖；(3).二進制的16位可以代表“ 0～65535”（6萬5千）或“-32768~+32768”的十進制,即16位數(shù)據(jù)不滿足需要的脈沖數(shù)；(4).二進制的32位可以代表“0～4294967295”（42億9千）的十進制,遠遠大于需要的50萬個脈沖，即32位數(shù)據(jù)肯定滿足需要的脈沖數(shù)綜上，距離需要50萬個脈沖即可行走需要的距離。 實際運行中，指令是這樣的嗎？以DRVI為例，說明該情況。DRVI是以相對驅(qū)動方式執(zhí)行單速位置控制的指令，其使用格式如圖所示。DRVI指令華科星為自動化生產(chǎn)提供整套解決方案, 廠家直供購買深圳伺服電機，東元伺服電機，伺服電機，減速機，行星減速機，步進電機聯(lián)系我們,咨詢電話13602631692
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關(guān)于伺服電機的控制模式及增益調(diào)整伺服電機的控制模式詳解1. 全閉環(huán)控制模式：全閉環(huán)控制是相對于半閉環(huán)控制而言的。首先我們來了解下伺服電機半閉環(huán)控制，半閉環(huán)是指數(shù)控系統(tǒng)或 PLC發(fā)出速脈沖指令。伺服接受指令，然后執(zhí)行，在執(zhí)行的過程中，伺服本身的編碼器進行位置反饋給伺服，伺服自己進行偏差修正，伺服本身誤差可避免，但是機械誤差無法避免，因為控制系統(tǒng)不知道實際的位置。而全閉環(huán)是指伺服接受上位控制器發(fā)出速度可控的脈沖指令，伺服接受信號執(zhí)行，執(zhí)行的過程中，在機械裝置上有位置反饋的裝置，直接反饋給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過比較，判斷出與實際偏差，給伺服指令，進行偏差修正，這樣控制系統(tǒng)通過頻率可控的脈沖信號完成伺服的速度環(huán)控制， 然后又通過位置傳感器（光柵尺、編碼器）完成伺服的位置環(huán)控制，這種把伺服電機、運動控制器、位置傳感器三者有機的結(jié)合在一起的控制模式稱之為全閉環(huán)控制。2. 速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán) PID 控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加整個系統(tǒng)的定位精度。3. 位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入...
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伺服電機的增益調(diào)整及控制模式第1部分：PID 控制的概念 伺服電機PID 是控制系統(tǒng)中的重要參數(shù)，指控制方式，指輸出與輸入之間的響應(yīng)方式，英文字母比例積分微分。 PID 控制把收集到的數(shù)據(jù)和一個參考值進行比較，然后把這個差別用于計算新的輸入值， 這個新的輸入值的目的是可以讓系統(tǒng)的數(shù)據(jù)達到或者保持在參考值。和其他簡單的控制運算不同，PID 控制可以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)和差別的出現(xiàn)率來調(diào)整輸入值， 這樣可以使系統(tǒng)更加準(zhǔn)確，更加穩(wěn)定。可以通過數(shù)學(xué)的方法證明，在其他控制方法導(dǎo)致系統(tǒng)有穩(wěn)定誤差或過程反復(fù)的情況下，一個PID 反饋回路卻可以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定簡單來說 PID 控制就是反饋控制 通過測量關(guān)心的變量與期望值比較，然后用這個誤差糾正調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)。第2部分：PID 各自對差值調(diào)節(jié)對系統(tǒng)的影響 1. 單獨的 P（比例）就是將差值進行成比例的運算，它的顯著特點就是有差調(diào)節(jié)，有差的意義就是調(diào)節(jié)過程結(jié)束后，被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等，它們之間一定有殘差，殘差具體值您可以通過比例關(guān)系計算出。。。增加比例將會有效減小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng)，但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。 2. 單獨的 I（積分）就是使調(diào)節(jié)器的輸出信號的變...
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